安川伺服電機SGMAH-04AAA4C現貨熱銷
安川伺服調試的一點看法 1、 安川伺服在低剛性（1～4）負載應用時，慣量比顯得非常重要，以同步帶結構而論，剛性大約在1～2（甚至1以下），此時慣量比沒有辦法進行自動調諧，必須使伺服放大器置于不自動調諧狀態； 2、 慣量比的范圍在450～1600之間（具體視負載而定） 3、 此時的剛性在1～3之間，甚至可以設置到4；但是有時也有可能在1以下。 4、 剛性：電機轉子抵抗負載慣性的能力，也就是電機轉子的自鎖能力，剛性越低，電機轉子越軟弱無力，越容易引起低頻振動，發生負載在到達制定位置后左右晃動；剛性和慣量比配合使用；如果剛性遠遠高于慣量比匹配的范圍，那么電機將發生高頻自激振蕩，表現為電機發出高頻刺耳的聲響；這一切不良表現都是在伺服信號（SV-ON）ON并且連接負載的情況下。 5、 發生定位到位后越程，而后自動退回的現象的原因：位置環增益設置的過大，主要在低剛性的負載時有此可能，。 6、 低剛性負載增益的調節： A、將慣量比設置為600； B、 將Pn110設置為0012；不進行自動調諧 C、 將Pn100和Pn102設置為最小； D、 將Pn101和Pn401設置為剛性為1時的參數
適當減少Pn102的設定值，如果電機發生高頻振蕩（聲音較尖銳）此時適當減少Pn100的設定值，也可以增加Pn101的數值； P、 說明：Pn100 速度環增益 Pn101 速度環積分時間常數 Pn102 位置環增益 Pn103 旋轉慣量比 Pn401 轉距時間常數 7、 再定位控制中，為了使低剛性結構的負載能夠減少機械損傷，因此可以在定位控制的兩頭加入一定的加減速時間，尤其是加速時間；通常視最高速度的高低，可以從0.5秒設定到2.5秒（指：0到最高速的時間）。 8、 電機每圈進給量的計算： A、電機直接連接滾珠絲桿： 絲桿的節距 B、 電機通過減速裝置（齒輪或減速機）和滾珠絲桿相連： 絲桿的節距×減速比（電機側齒輪齒數除以絲桿處齒輪齒數） C、電機＋減速機通過齒輪和齒條連接： 齒條節距×齒輪齒數×減速比 D、電機＋減速機通過滾輪和滾輪連接： 滾輪（滾子）直徑×π×減速比 E、 電機＋減速機通過齒輪和鏈條連接： 鏈條節距×齒輪齒數×減速比 F、 電機＋減速機通過同步輪和同步帶連接： 同步帶齒距
×同步帶帶輪的齒數×（電機側同步輪的齒數/同步帶側帶輪的齒數）×減速比； 共有3個同步輪，電機先由電機減速機出軸側的同步輪傳動至另外一個同步輪，再由同步輪傳動到同步帶直接連接的同步輪。 9、 負荷慣量： A、電機軸側的慣量需要在電機本身慣量的5～10倍內使用，如果電機軸側的慣量超過電機本身慣量很大，那么電機需要輸出很大的轉距，加減速過程時間變長，響應變慢； B、 電機如果通過減速機和負載相連，如果減速比為1/n ，那么減速機出軸的慣量為原電機軸側慣量的（1/n）2 C、慣量比：m＝Jl /Jm 負載換算到電機軸側的慣量比電機慣量； D、Jl <（5～10）Jm E、 當負載慣量大于10倍的電機慣量時，速度環和位置環增益由以下公式可以推算 Kv＝40/（m＋1） 7<=Kp<=（Kv/3）
PID資料,pid教程,pid參數,pid調試,PID整定,PID,設 定值,目標值,演示 網上搜集的關于PID控制的一些帖子，僅提供給大家做一個參考。需注意有些信息丟失了。 帖子包含一個PID調節器的演示程序，可用來了解PID參數對系統調節的影響。 關鍵字：PID,pid參數,PID整定,比例增益,積分增益,微分增益,積分時間,微分時間,比例帶,PID公式,PID調試,etc 以下內容摘自網上網友帖子或者論文 ======================================================================================================== 一般是這樣子調節：先逐漸增大P增益，調到振蕩發生前的******值， 再逐漸減小I增益，調節到振蕩發生前的******值， 最后逐漸增大D增益，調節到振蕩發生前的******值。
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